一、转矩控制方式特点：

1、非速度控制，控制输岀的转矩即为典型转矩控制。

2、常使用于张力控制等场合

3、输入为模拟量，模拟量大小与转矩大小的关系取决于转矩指令增益。

4、举例：假定用户设定Pn400是100，则表明若输入10ν的模拟量时电机输出转矩可以达到其额定转矩的100%。

注意事项：

1、转矩控制首先应注意限制电机转速，电机转速可以用模拟量进行限制，也可以通过设置参数来限制转速。

2、转矩指令增益Pn400数值设定越小，相同模拟量对应的转矩越大。

二、位置控制方式特点：

位置控制普遍应用在各种定位场合，可以直接替换各种步进传动系统。一般情况下伺服电机通过接受脉冲来进行位置控制，脉冲的个数决定了位置，松下伺服电机 说明书，脉冲的频率决定了电机运行的速度。一个脉冲对应的位置当量，取决于机械结构和电子齿轮。

1、每一个点位的位移由两个参数组成，实际编程的位移是由两个参数的代数和组成，注意两个参数的单位。

2、注意搜索参考点的速度，若速度过大可以设定软起动加减速，以减小对机械的冲击。

3、点位控制中，1CN可以不接任何输入、输岀即可实现。

4、目前只能顺序换步。

5、用户可以通过触摸屏和伺服通过 Modbus协议进行通讯，进而可以通过触摸屏修改位置、速度等。

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